Длина озера составляет около 96 км, ширина — до 50 км, средняя глубина — 7,5 метра, наибольшая — 16,6 метра. Посередине озера проходит граница России и Эстонии. Ранее являлось внутренним водоёмом СССР, а до этого — Российской империи, когда к его берегам выходили границы Псковской, Санкт-Петербургской, Лифляндской и Эстляндской губерний. Прилегающие к озеру территории именуются Причудье.